MovingSensors Lösung: Roboter-Tachymetrie

Grundsätzlich arbeitet das Messsystem von MovingSensors mit der Lokalisierung der Sensoren über GPS-Daten. In verschiedenen Situationen kann aber keine zuverlässige Positionierung über das GPS-Signal garantiert werden. Zum Beispiel bei grossen Gebäudefronten, wie die der Werfthallen des Flughafen Zürich, liefert es zu wenig genaue und zuverlässige GPS-Daten.

Es musste eine alternative, respektive ergänzende, Methode zur bisherigen Positionierung mit GPS entwickelt werden – ohne aber die Erfassungsgeschwindigkeit von rund 2m/s des Messfahrzeuges zu beeinflussen.

Für die grossen und offenen Flächen des Flughafen Zürichs wurde ein kombiniertes Verfahren GPS-Tachymetrie entwickelt. Zusätzlich zum GPS-Empfänger wird direkt unterhalb der GPS-Antenne ein 360-Grad Reflektor montiert. Mit dieser Konstellation kann die Referenzposition des Systems entweder mit GPS oder mit Tachymetrie oder mit beidem erfasst werden.

Um die Messungen weiterhin mit 2m/s durchführen zu können, wurde die Möglichkeit der Roboter-Tachymetrie, respektive der automatischen Zielverfolgung von Leica-Tachymetern getestet. Dabei durchfuhr das Messfahrzeug einen Kurs auf einer Schleuderkurs-Anlage des TCS in Frick. Die Distanz zwischen Tachymeter und Messfahrzeug betrug dabei zwischen 5 und 100m. Trotz der verhältnismässig hohen Winkelgeschwindigkeit des Messfahrzeuges zum Tachymeter konnte dieser den 360-Grad Reflektor zuverlässig verfolgen. Auch kurze Abschattungen des Reflektors konnte der Tachymeter überbrücken.

Mit diesem Test konnte das Messkonzept von MovingSensors soweit ergänzt werden, dass auch in GPS-technisch schwierigen oder unmöglichen Situation Messungen erfolgreich durchgeführt werden können.

Auswertung und Darstellung von Fahrgastzahlen

Verkehrsbetriebe Glatttal (VBG)
2015 – 2017
In Zusammenarbeit mit Digikarto

Die Verkehrsbetriebe Glattal möchten ihr Mobilitätsangebot optimal auf die Nachfrage anpassen und benötigen hierfür genaue, gut interpretierbare Daten zur Auslastung der einzelnen Linien zu verschiedenen Tageszeiten. Dafür haben sie bei Bus- und Tramlinien die Zahl aller ein- und aussteigenden Fahrgäste erfasst.

Damit diese tabellarischen Daten effizient und intuitiv analysiert werden können, hat GeoIdee eine Darstellungsart entwickelt und als Webseite umgesetzt. Neben den ein- und aussteigenden Fahrgästen pro Haltestelle werden auch die mitfahrenden Fahrgäste zwischen zwei Stationen dargestellt. Ausserdem können die Fahrgastzahlen von unterschiedlichen Fahrplanjahren miteinander verglichen werden. Um Fehler oder Unklarheiten in den Daten anzuzeigen, wurde ein Analysewerkzeug programmiert.

Beschreibung

Für dieses Projekt werden die Eingangsdaten vom Zürcher Verkehrsverbund (ZVV) und den Verkehrsbetrieben Glatttal (VBG) erhoben. Die VBG verarbeitet dann die Daten und stellt sie für die weitere Aufbereitung zu Verfügung.

Im nächsten Schritt prüft GeoIdee diese Daten mittels einer Python-Applikation auf Vollständigkeit und strukturelle Korrektheit. Um die Messwerte der Fahrgäste den entsprechenden Stationen korrekt zuweisen zu können, muss auch die Haltestellenabfolge der Linien (Linientopologie) analysiert werden.

Die Python-Applikation fasst die zentralen Daten zusammen und legt diese in einer definierten und optimierten Dateistruktur ab. Diese Dateistruktur dient dann als Basis für die Darstellung und Analyse der Daten innerhalb einer Webseite. Mittels Scalable-Vector-Graphics (SVG) werden diese Analysen mit ansprechenden, dynamischen und interaktiven Grafiken dargestellt und dem Benutzer zur Verfügung gestellt.

Jährlich werden die Fahrgastzahlen des vergangenen Fahrplanjahres eingelesen. Damit stehen die Daten auch als Zeitreihe zur Verfügung. Diese Informationen dienen der Planung von Linien und Haltestellen und sind die Basis für die Ausgestaltung der Fahrpläne.

Aktuell werden für die VBG so jedes Jahr rund 55 Tram- und Buslinien aufbereitet.

Das Konzept und der Aufbau der Fahrgasterfassung sind generisch konzipiert und können für beliebige andere Verkehrsbetriebe angewendet werden.

Vermessung Meyersche Stollen Aarau

Institut Geomatik der Fachhochschule Nordwestschweiz (FHNW)
2015

Die Meyerschen Stollen in Aarau zur Sammlung von Grund- und Sickerwasser faszinieren auch noch rund 200 Jahre nach ihrer Erbauung – als Kulturgut und historisches Bauwerk. Trotz ihrer archäologischen und kulturellen Bedeutung sind leider grosse Teile durch Bauaktivitäten zerstört worden. Unter dem Bahnhof Aarau befinden sich jedoch noch sehr gut erhaltene Stollenanlagen, die weiterhin der Entwässerung dienen. Diese galt es für die Nachwelt zu dokumentieren – mittels Laserscanning und 3D.

Die Vermessung wurde durch die Studierenden der Fachhochschule Nordwestschweiz (FHNW) vorgenommen und durch GeoIdee begleitet. Um die Messung auch in den engen und schwierigen Passagen der Stollen durchführen zu können, mussten die Messgeräte und das Vorgehen teils improvisiert und häufig kreativ angepasst werden. Hier kam die ausgewiesene Höhlenforschungsexpertise von GeoIdee zum Tragen.

Beschreibung

Die noch begehbaren Meyerschen Stollen befinden sich direkt unter dem Bahnhof Aarau und unterqueren teilweise die Gleisanlagen. Sie sind Teil des Stadtmuseums und können besichtigt werden; der Zugang befindet sich im 2. Untergeschoss des Bahnhofs.

Das Ziel des Projektes war, ein möglichst hoch aufgelöstes 3D-Modell der Stollenanlage zu erstellen. Zudem musste das Modell an das Landeskoordinatensystem angeschlossen sein.

Für die Vermaschung der einzelnen Scans wurden existierende Passpunkte und eigens montierte Verknüpfungspunkte verwendet. Dafür wurden Styroporkugeln aus dem Hobbymarkt verwendet, welche günstig und in grosser Zahl zur Verfügung standen.

Parallel wurden die Stollen mit zwei Scannern erfasst. Pro Scanner war je eine Gruppe von rund sechs Studenten verantwortlich. In den Gruppen arbeiteten drei Studenten an der Datenaufnahme im Stollen und drei Studenten an der Auswertung der Daten. So konnten Fehler in den erfassten Daten schnell entdeckt und behoben werden.

Eine besondere Herausforderung war die unterschiedliche Stollenhöhe. Durchschnittlich sind die Stollen zwar rund 2 m hoch, in manchen Passagen beträgt die Höhe jedoch auch nur 50 cm. Die zum Teil sehr engen Raumverhältnisse machten die Konstruktion von speziellen Stativen für die Montage der 3D-Scanner nötig. Als Vorbild für die Konstruktion der Stative dienten Erfahrungen aus der Höhlenforschung.

Die Datenerfassung in der Stollenanlage unter dem Bahnhof Aarau dauerte eine Woche. Eine weitere Woche wurde für die Auswertung, Bereinigung und Darstellung der Daten verwendet.

Weiterführende Informationen

Das Museum der Meyerschen Stollen

Geschichte der Meyerschen Stollen als Graphic Novel

Impressionen

Beleuchtungsmessung Standflächen Flughafen Zürich

Flughafen Zürich AG
2016 – 2018
Ein Projekt der Arbeitsgemeinschaft MovingSensors
(GeoIdee, KSL Ingenieure AG, MESSmatik AG)

Flughäfen müssen bei der Ausleuchtung von Flugzeugstandflächen die Richtlinien des Bundesamts für Zivilluftfahrt (BAZL) einhalten. Für die Nutzung dieser Standflächen muss regelmässig beim BAZL eine neue Bewilligung eingeholt werden. Am Flughafen Zürich wurde die dafür nötige Messung bislang manuell durchgeführt.

GeoIdee entwickelte im Verbund mit MovingSensors massgeschneiderte Messelektronik und -software zur gleichzeitigen Messung von Beleuchtungs- und Blendwerten. Mit einem ferngesteuerten Fahrzeug wurden die Ausleuchtungswerte in fünf Richtungen auf grossen Flächen innerhalb kurzer Zeit erfasst (1 ha/15 min). Die Rohdaten werden im Anschluss an die Messfahrt automatisch über eine Datenbank ausgewertet und grafisch sowie tabellarisch für die weiteren Arbeitsschritte aufbereitet.

Beschreibung

Der eigens für diese Anwendung entwickelte Messkopf misst in Kombination mit einem real-time-kinematischem GPS (RTK-GPS) und einer Frequenz von 10 Hz simultan das einfallende Licht von fünf Seiten (vorne, hinten, rechts, links und nach oben in Fahrrichtung des Fahrzeuges).

Die Daten des nach oben blickenden Sensors werden für die Ausleuchtung der Gesamtfläche verwendet. Die seitlich blickenden Sensoren werden für die Bewertung der möglichen Blendung der Piloten verwendet.

Zudem wird mit zwei Kameras, welche nach vorne und nach oben blicken, die Situation erfasst. So können nachträglich detaillierte Beurteilungen von Hindernissen oder Artefakten durchgeführt werden.

Fahrt entlang einer Messlinie und kontinuirliche Messung des einfallenden Lichts an allen fünf Sensoren.

Mit dem Fahrzeug und dem auf 2 m Höhe montierten Messkopf wird der vorgegebene Messraster von 5 x 5 m mit einer durchschnittlichen Geschwindigkeit von 2 m/s abgefahren. Dies entspricht einer Messung alle 20 cm in den fünf Richtungen sowie zwei Kontrollbildern in zwei Richtungen. Mit der gegebenen Geschwindigkeit und Rasterweite kann in rund 15 Minuten eine Fläche von einem Hektar erfasst werden.

Die Daten werden im Messkopf und in einer Datenbank auf einem Laptop gespeichert, wo sie im geografischen Raum dargestellt werden und der Navigation des Fahrers dienen. Die Darstellung der Messwerte erlaubt zusätzlich auch eine direkte Kontrolle der Daten während der Messfahrt.

Darstellung der Rohdaten des nach oben blickenden Sensors während der Fahrt (grün = dunkel, rot = hell).

Die erfassten Rohdaten werden im Anschluss an die Messfahrt automatisch über die Datenbank ausgewertet und grafisch sowie tabellarisch für die weiteren Arbeitsschritte zu Verfügung gestellt.

Weiterführende Informationen

Projektseite von MovingSensors

Inbetriebnahme der Software GeoFaceAcquire im Semmering-Basistunnel

Für die Erstellung von 3D-Modellen der vier Tunnelvortriebsrichtungen im Semmering-Basistunnel in Österreich braucht die Firma Marti Tunnel AG eine zuverlässige Erfassung und Verwaltung der Fotoaufnahmen. Also programmierten wir die Applikation GeoFaceAcquire.

Die Applikation ist auf stabilen und tunneltauglichen Tablets installiert, die wiederum in den jeweiligen Tunnelröhren beim Mannschaftscontainer installiert und über LAN mit dem Baustellenserver verbunden sind.

Um allfällige Fallstricke zu entdecken, fand die Inbetriebnahme der Applikation direkt auf der Baustelle und in den vier Vortrieben statt. Eindrücklich und ungewohnt! Verschiedene kleinere Fragen und Probleme wurden vor Ort diskutiert und behoben. Doch nach einigen anfänglichen Netzwerkproblemen innerhalb der verschiedenen Tunnelröhren wurde ein stabiler Betrieb hergestellt.

Vortrag: QGIS als Lingua franca zwischen Produktion und Nutzung in der Glaziologie

Die Geodaten der Glaziologie an der VAW der ETH-Zürich stammen aus den unterschiedlichsten Quellen. Zum einen werden historische Quellen wie Karten und Beobachtungen ausgewertet, zum anderen werden Luftbilder der swisstopo und Privaten stereoskopisch ausgewertet. Dazu sind sehr spezialisierte Software-Pakete notwendig, welche oft auf ESRI ArcGIS aufbauen.

In einem heterogenen Umfeld wie der Forschung wird aber eine gemeinsame Plattform benötigt, welche die Nutzung der Daten für möglichst alle Forscher erlaubt. Gerade in diesem Umfeld sind Linux und Mac verbreitete Betriebssysteme und werden für aufwendige Modellberechnungen verwendet. Das auf allen drei Plattformen erhältliche QGIS kann dabei die Aufgabe als ideale Lingua franca übernehmen.

Im Rahmen des Workshops «ArcGIS im Zusammenspiel mit Drittprodukten» des ESRI User Forum Schweiz präsentierte ich die Verwendung von QGIS als Lingua franca in der Glaziologie.

Lichtmessungen bei 8 km/h in Delta Süd, Flughafen Zürich

Im Bereich Delta Süd (westlich der Werft-3) des Flughafens Zürich wurden rund 12 neue Flugzeug-Standplätze erstellt und mit neuen LED-Leuchtsystemen ausgestattet.

Bevor die Standplätze in den regulären Betrieb übergeben werden, muss jedoch geprüft werden, ob die international vorgeschriebenen Lichtmengen innerhalb der Standplätze eingehalten werden. Erst nach einer erfolgreichen Messung und Auswertung kann das Bundesamt für Zivilluftfahrt (BAZL) die Betriebsbewilligung erteilen.

Der geforderte Messraster mit einem Punktabstand von 5m umfasste für dieses Gebiet rund 3’600 Messpunkte. An jedem dieser Messpunkt musste die einfallende Lichtmenge von 5 verschiedenen Richtungen gemessen werden.

Um die 3’600 Messpunkte anzufahren, waren rund 10km Fahrstrecke nötig. Bei einer durchschnittlichen Geschwindigkeit von 8km/h benötigten wir für die gesamte Messfahrt knapp eine Stunde, während der an rund 50’000 Positionen die einfallende Lichtmenge aus allen 5 Richtungen gemessen und gespeichert wurden.

Das anschliessende Post-Processing analysierte die Messdaten und aggregierte die 50’000 Positionen auf die 3’600 Messpunkte. Schlussendlich wurden die Datensätze zusammengestellt, welche für die Betriebsbewilligung des BAZL nötig sind.

Vortrag: QGIS als Front-End von grossflächigen in-situ Beleuchtungsmessungen

Bei den Lichtmessungen von grossen Flächen (z.B. Flugzeug-Standplätzen) durch das Team von MovingSensors gilt es, die geforderten Messpunkte genau anzusteuern. Um die Messpunkte zusammen mit der Situation des Geländes, der aktuellen Position sowie der Positionsqualität und den aktuellen Messdaten anzuzeigen, hat sich QGIS als optimales Werkzeug herausgestellt.

Im Rahmen des Anwendertreffens 2018 der QGIS-Anwendergruppe-Schweiz konnten wir unser Konzept und die Verwendung von QGIS als Navigationssoftware präsentieren.

Lichtmessung auf zwei Rädern für den Heli-Pad REGA Kloten

Mitte Februar 2018 nutzte das Team von MovingSensors das stabile und trockene Wetter, um die Lichtmenge und -verteilung weitere Flugzeug-Standplätze am Flughafen Zürich-Kloten zu messen.

Diesmal musste neben der üblichen Messkonfiguration – Messsensor auf dem Autodach und kontinuierliche Befahrung der grossflächigen Flugzeug-Standflächen – auch die Lichtmenge des REGA-Helipads ausgemessen werden. Statt der üblichen Rasterweite der einzelnen Messpunkte von 5m war hier ein Raster von 2.5m gefragt.

Die kleine Rasterweite und die engen Platzverhältnisse forderten eine kreative, wendige Lösung für die Montage des Messsensors. Der Schritt von vier zu zwei Rädern lag nahe… Also konstruierten wir eigens eine Vorrichtung, um den Sensor auf einem Veloanhänger in 2m Höhe zu montieren. Um die Messungen möglichst effizient durchzuführen, wurden die einzelnen Messpunkte dann direkt mit dem Velo angefahren.

Zur Navigation nutzten wir wie üblich die Messkonfiguration QGIS als Navigationssoftware. Das verwendete Tablet wurde mit einer Halterung am Velolenker montiert – so konnte der Operateur die geforderten Messpunkte genau anfahren.